《表1 采摘机器人的作业效率》

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《基于篮球运动的果实采摘机器人控制系统研制》

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测试的结果表明:控制系统的机器视觉模块可以获取自然环境图像，经过边缘检测后准确地识别目标果实；机器人对4种果实的识别率都高于92%，采摘率高于91%，响应时间小于0.26s，能够满足实时、精准采摘的要求。其采摘效率为12.1～18.0个/min，能够高效地完成采摘作业，作业效率如表1所示。在整个测试过程中，机器人的行走路线短，没有出现路线重复和与障碍物碰撞的情况，体现出自主作业的能力。