《表3 不同场景下相机运动误差》

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《基于ORB特征的视觉里程计算法优化》

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为检验本文算法在不同规模动态场景中的效果，分别在场景一（小规模动态场景，相机前有1个人运动）、场景二（中规模动态场景，相机前有2个人运动）、场景三（大规模动态场景，相机前有5个人运动）3种场景中各进行5次实验。本文算法的距离平均误差和角度平均误差如表3所示。