《表1 仿真实验参数设置列表》

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《基于AUV的航迹追踪自适应UKF算法》

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通过Labocean的AUV SLAM模型分别对标准的UKF追踪算法以及自适应UKF追踪算法进行了仿真实验，并对所获得的航迹预测结果、采样间隔曲线、仿真效果曲线以及2种算法在不同加性噪声下的单侧误差值进行了对比分析。AUV将在测试区域追踪真实期望航迹方向前行。仿真过程中的具体参数设置，如表1所示。