《表1 摘果器样机部分参数Tab.1 Parameters of the harvestor》

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《一种欠驱动双板分离式采摘器的研制》

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果园中苹果树高约为3.5 m左右，目前人工采摘时所使用爬梯高度约为1.7 m，为使果农站在地面即可完成高处果实采摘，摘果器的高度初步设定为1.7 m左右。应用3D打印机用树脂材料制作了采摘器的果梗锁定机构和双板分离机构的非标零件，摇杆滑块驱动单元及内管、外管均采用铝合金管材加工制作，完成了样机的制作和调试，如图9所示。摘果器浮动板下方20 cm处设置有集果网兜，用于接收分离后掉落的苹果。摘果器的顶端侧面设置无线CCD（高术GSD900），该CCD可拍摄固定板及其V型开口槽相对于苹果位置的实时画面，并通过内置网络将画面连接到显示器上，果农即可通过查看设置在外管上的显示器，对摘果器固定板相对于苹果的位置进行实时调整。由于树脂材料的刚性略差，为保证足够刚性和强度，浮动板和固定板厚度各为5 mm左右，摘果器部分尺寸如表1所列。