《表1 图像特征点分布均匀情况的比较》

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《基于改进ORB算法的移动机器人视觉SLAM方法研究》

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从图5可以看出，传统ORB算法输出的特征点提取效果分布情况较为密集，改进ORB算法的特征点提取效果分布情况较为均匀。为了量化传统ORB算法与改进ORB算法图像特征点分布的均匀情况，引入文中提出的图像特征点分布均匀性评价方法计算特征点在图像中的分布情况，如表1所示。