《表2 验证数据Table 2 Verification data》

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《激光测距传感器光束矢向和零点位置标定方法》

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为了验证标定结果的准确性，将标定出的4条激光束的空间位置写入调姿算法中，工业机器人带动制孔末端执行器移至平面标定板前方，通过调姿程序计算出制孔末端执行器姿态向量ve。同时借助激光跟踪仪测得电主轴进给方向v0，并且计算出v0与工件平面夹角的余角θ0以及ve与v0的夹角Δθ。验证数据如表2所示，可以看出所有的Δθ值均在0.18°内，可满足航空制孔中孔的垂直度精度小于0.5°的要求，验证了该标定理论方法的可行性以及标定结果的准确性。