《表1 RRHR伪刚体模型的特征参数》

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《含拐点的柔顺机构动力学建模及分析》

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图1（a）为一般载荷情况下含拐点的柔顺杆，I为柔顺杆的拐点，图1（b）为对应的四自由度RRHR伪刚体动力学模型，该伪刚体模型具有3个带扭簧的转动副和1个不带扭簧的铰链，“R”表示具有扭簧的转动副，“H”代表铰链（Hinge），表示模型中没有扭簧的转动副.其中柔顺杆的杆长为l，扭簧常数分别为K，各刚性杆件0杆、1杆、2杆、3杆、4杆的杆长分别为li=γil（i=0，1，2，3，4），质量分别为mi=γim（i=0，1，2，3，4），γi为5个刚性杆件的特征半径系数，且γ0+γ1+γ2+γ3+γ4=1.特征半径系数和扭簧刚度系数的计算是伪刚体运动学建模的内容，而这部分内容已经在文献[8]中完成，本文在文献[8]建立的模型基础上进行动力学方程组的推导及动力学特性的分析，因此在本文中只给出了文献[8]所建立模型的特征参数的结果，特征参数的具体数值如表1所示[8].