《表1 外骨骼系统主要参数》

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《下肢外骨骼系统摆动相非线性干扰观测器设计》

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为验证所设计闭环系统的性能，对其进行仿真验证。取中国男生的平均身高l=1.75 m和平均体重m=60 kg作为模型的参数输入，根据文献[14]中公布的数据得到相应的人体参数，确定图3所示的下肢外骨骼系统模型中与穿戴者有关的大小腿质量和长度、外骨骼穿戴位置等参数，与外骨骼自身长度和质量参数，在表1中一起列出。