《表1 链式系统规划形态合理路径条件》

《表1 链式系统规划形态合理路径条件》   提示:宽带有限、当前游客访问压缩模式
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《非完整轮式移动机器人路径规划研究》


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由图2可知,当规划的车体方位变化角为40°时,规划出的路径形态合理;当规划的车体方位变化角为80°时,规划的路径会出现反向偏移位移;当车体方位变化角为88°(接近90°)时,反向偏移位移会变得很大,此时的路径形态不合理。本文对时间多项式输入等传统的链式系统路径规划算法进行研究,通过MATLAB仿真分析,得出能规划出形态合理的路径条件,如表1所示。