《表1 链式系统规划形态合理路径条件》

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《非完整轮式移动机器人路径规划研究》

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由图2可知，当规划的车体方位变化角为40°时，规划出的路径形态合理；当规划的车体方位变化角为80°时，规划的路径会出现反向偏移位移；当车体方位变化角为88°（接近90°）时，反向偏移位移会变得很大，此时的路径形态不合理。本文对时间多项式输入等传统的链式系统路径规划算法进行研究，通过MATLAB仿真分析，得出能规划出形态合理的路径条件，如表1所示。