《表2 AUV在第57周期位于(20,11)时的领域活性值》

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《基于改进A~*GBNN算法的AUV路径规划》

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图6为GBNN算法运行示意，当AUV在第54周期抵达（20，11）时，其领域活性值见表2。此时不难发现，（20，11）为（19～21，10～12）这9个点中活性值最大的点，故AUV不活动，算法陷于局部最优；算法继续运行，当AUV在第61周期抵达（20，11）时，其领域活性值见表2。此时（19，11）的活性值大于（20，11）的活性值，AUV恢复工作，回退至（19，11）。不难看出，未知环境的更新速度快于活性值的更新速度，导致AUV所在位置的活性值大于领域活性值，算法陷入局部最优问题，AUV的工作效率较低。