《表1 厨房场景分割性能》

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《一种改进的区域增长彩色3D点云分割算法》

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本文实验使用的3D彩色点云由RGB-D数据集所提供，为PCD格式的厨房场景，实验平台为Intel Core i5-8250，内存8G，Window10 64位操作系统，VS2015VC++win64控制台应用程序，开源点云库PCL1.8.0。分割结果用随机颜色标注，同一聚类为同一颜色。为了验证本文算法的效果，在参数相同的前提下，分别运行传统区域增长算法、本文改进但未优化的区域增长算法以及本文改进且优化后的区域增长算法，统计分割后得到的点云聚类数量。实验结果如图3所示，厨房场景点云分割性能对比如表1所示。