《表1 最小转角加速参数表达式》

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《一种预设转角转速的曲线S实时控制算法》

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式中:MSmax为曲线S加速时的最大转矩。由动力学可知:在t2段的最大附加转矩MSmax=2πJKS，得KS=MSmax/（2πJ）。综上是假定MSmax为已知定值的情况下求得的曲线S加速参数，实际上MSmax的大小是由M（n）决定的，因此本文算法最关键的是如何由M（n）函数计算出加速度KS值。为便于计算，将其余参数的计算式表达成已知参数和KS的表达式，如表1所示。