《表1 苗盘搬运码垛装置运动参数Tab.1 Movement parameters of seedling tray transport and palletizing device》

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《基于ADMAS的苗盘搬运码垛装置运动仿真分析》

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结合以上分析，选用直角坐标型机器人作为苗盘搬运载体。直角坐标机器人的自由度为3，即沿着X轴的横移，沿着Y轴的升降，沿着Z轴的伸缩[10]。沿X轴的横移距离设定为苗盘长度的两倍，苗盘长度为688mm；沿Y轴升降的距离由苗盘垛的高度确定，7个苗盘为一垛，每垛的高度为900mm；沿Z轴的伸缩距离是与之配合使用的方体育苗机苗盘传送平台的宽度，传送平台宽度为640mm，由此得到苗盘搬运码垛装置的基本运动参数[11]，如表1所示。