《表2 桥机运行仿真时间：基于VR的无人车间桥式起重机路径规划研究》

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《基于VR的无人车间桥式起重机路径规划研究》

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图11为在不同高度处的桥机仿真运行效果图，图11a和图11c为桥机在1.2 m高度处绕障碍运行效果，图11b和图11d为桥机在4.5 m高度处绕障碍运行效果。根据桥式起重机的运行基本参数，本文设置的大、小车协同速度为60 m/min，起升速度为20 m/min，加速度统一为0.5 m/s2，得到仿真时间如表2所示，其中，平面运行模式消耗时间是指在不同高度处绕障碍所用时间，是结合地形环境和轨迹规划算法给出的时间比较，全流程运行模式则是起重机从复位点开始将被吊物体放置目的地所用总时间，反映了总体效率的比较。