《表2 平移漂移RPE/(cm/帧)》

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《室内动态场景下的语义SLAM》


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在实际应用中,实时性是评价SLAM系统性能的重要指标。测试Farneback光流法处理两帧之间动态区域特征点所需的时间为94.086 ms,本文算法基本满足实时性要求。