《表1 机器人的尺寸参数 (mm)》

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《基于机器人运动控制的空间增强现实方法》

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机器人系统由2台德国KUKA公司生产的7自由度机器人组成，机器人的型号分别是KR16和KR150。为这2台机器人分别配置了水平导轨，其中KR16配置的导轨长5m，KR150配置的导轨长10m。两条水平导轨平行放置，KR16放置在前，KR150在放置后，二者底座中心之间的纵向间隔为1.2m，世界坐标系的原点定义在KR150配套导轨的左侧终点。图8给出了机器人6个旋转自由度的运动范围，表1给出了机器人的尺寸参数。