《表5 鲁棒性权重和一致性》
CR=0<0.1,满足一致性检测。
三级指标权重计算步骤如两级指标权重计算相同。根据AGV定位系统不同参数的实际作用,其中路径规划、导航主要需要位移定位参数,搬运、接驳等需要旋转定位参数,位移精度对比旋转精度同等重要[16-17]。通过对旋转精度、位移精度两项指标进行两两比较,得到判断矩阵,精度判断矩阵及权重,其精度权重和一致性如表4所示。传感器的鲁棒性是决定定位系统鲁棒性的基础因素,耦合性可以在很大程度上增加鲁棒性,所以传感器鲁棒性与耦合性相比重要一些。通过对室内环境和室外环境两项指标进行两两比较,得到鲁棒性的判断矩阵,权重和一致性指标如表5所示。
图表编号 | XD00204918400 严禁用于非法目的 |
---|---|
绘制时间 | 2020.11.01 |
作者 | 刘明兴、孟含、刘泽平、李斌、符朝兴、李晓帆 |
绘制单位 | 青岛大学机电工程学院、青岛大学机电工程学院、青岛大学机电工程学院、青岛大学机电工程学院、青岛大学机电工程学院、青岛大学机电工程学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |