《表1 不同安全系数情况下算法的性能对比》

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《月面巡视机器人快速安全路径规划》

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然后对不同安全系数α情况下算法的性能表现做了对比，结果如表1所示。其中，累计安全距离的定义为该路径上所有节点的累计EDM距离值，平均安全距离为累计安全距离除以路径长度，用来表征该路径的安全性。由表1可以看出，随着安全系数α的增大，FSA*算法生成的路径长度以及搜索时间逐渐变小，但路径的安全距离也随之下降，证明α可以调节算法的距离最优性和安全最优性，可以在平坦的区域增大α以增强算法的性能，而在危险的区域减小α来确保生成路径的安全性。