《表1 各运动参数优化结果》

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《吸盘机械手运动参数设计和优化》

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设J1、J2的初始值均为1.0×107mm/s3，T1、T2、T3为0.01s，设置仿真步数为200，仿真时间为0.2s，采用OPTDES-SQP（序列二次规划法）进行优化，各运动参数优化结果，如表1所示。