《表2 不同质心横坐标位置的沟壑临界值》

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《履带机器人越沟壑性能分析》

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为了更加可靠的分析履带机器人质心位置对跨越沟壑能力的影响，通过在Recurdyn中建立的履带模型，并通改变质心位置和沟壑宽度来研究质心的改变对跨越沟壑能力的影响，同时研究了以不同质心跨越沟壑中所需要的转矩。仿真中得到的以同一速度，不同质心横轴位置能跨越过的沟壑临界值，如表2所示。不同质心纵轴位置能跨越过的沟壑临界值，如表2所示。质心位置为库纳的质心计算L+0.7(R1+R2）的一半，并依次增大横坐标值。履带机器人跨越沟壑质心横轴方向变化与所需扭矩变化，如图9(a）所示。纵轴方向变化与所需扭矩变化，如图9(b）所示。图中质心位置下落和上升两个阶段分别为够沟壑的阶段1和阶段2。