《表4 受拉构件的长细比：履带机器人越沟壑性能分析》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《履带机器人越沟壑性能分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

由于设计的履带机器人拥有一个重型机械臂，机械臂质量为整体机器人质量的1/4，改变其机械臂姿态可以改变整体履带机器人的质心位置。本实验通过改变机械臂的姿态来调整履带机器人的质心位置。通过以不同机械臂姿态越障，观察履带机器人能跨越沟壑的临界跨度。实验过程，如图10所示。实验所测得越沟壑平均宽度值，如表4所示。实验中发现履带机器人阶段1能跨越沟壑的临界宽度大于阶段2能跨越沟壑的临界宽度，说明履带机器人能跨越沟壑的临界跨度值是由阶段2决定的，实验结果与理论分析相一致。实验中测试所得数据与仿真有一定的误差是由于实验中跨越沟壑时机体本身产生的振动与履带变形和履带不断变化的张紧力引起，并且在实验中将机械臂升高的过程中，由于质心的变高导致机体振动的加剧，使实验越沟壑与仿真越沟壑误差增大。