《表3 点云模型和平面结构模型存储对比》

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《基于平面约束的RGB-D SLAM系统》

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为了验证场景平面结构模型在存储上的高效，本文还对系统前端构建的点云三角网格化模型和后端构建的平面结构模型在存储方面进行了对比，使用ICL-NUIM数据集的lrkt0～4 n四个序列作为测试用例，统计了这些序列作为输入时系统前端构建的点云三角网格化模型和后端构建的平面结构在磁盘中的存储量，其结果如表3所示。因为只需要3维参数（最小平面表示）和轮廓点坐标就能够表示一个平面位置及形状范围，所以平面结构模型在存储上远远小于点云模型。