《表1 WLATMR主要结构参数》

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《具有悬架系统的全地形机器人位姿控制》

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图1为WLATMR的三维模型，主要由机架、电池、控制器、作动器、（上、下）控制臂、弹簧阻尼、轮毂电机以及相关耳件、附件等组成。WLAT‐MR为左右、前后对称结构，整机长×宽×高为1130 mm×980 mm×450 mm，具体参数见表1。图2为WLATMR的主要结构连接点，Ai、Bi、Ci、εi、Wi(i=1～4）分别为各腿作动器与机架连接点，电推杆与上控制臂连接点，上控制臂与机架连接点，上控制臂与机架夹角，弹簧阻尼与下控制臂连接点，各个连接点之间均为圆柱铰接。WLAT‐MR具体的位姿控制原理为：机载陀螺仪检测到位姿信息后经过控制器运算，将控制信号发送给相应作动器，作动器伸缩带动上、下控制臂绕机架进行旋转，通过轮胎与地面的作用调整整机位姿。