《表5 横滚、偏航通道变权重变异鸽群优优化前后参数对照》

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《基于变权重变异鸽群优化的无人机空中加油自抗扰控制器设计》

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本文接下来优化横滚和偏航通道参数。仿照俯仰角通道的优化，同样选取控制周期为0.02s，优化算法的初始鸽群参数如表2和表3所示。设定滚转角指令角度为5°，滚转角控制通道跟随指令，控制回路偏航角通道为无人机的横侧向运动进行增稳。各优化算法的初始状态参数与俯仰通道保持一致，优化前后的参数分别如表5，参数对比曲线如图11～图18，仿真结果如图19所示。横滚和偏航通道的控制结果得到了一定的改善，横滚和偏航通道的结果验证了本文提出的算法的可行性。