《表4 竖直姿态的应力、变形》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于ANSYS的六自由度机械臂静力学分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

进行机械臂竖直姿态下的静力学分析时，应尽可能地使机械臂的各部件质心及外加负载作用点处于旋转底座的中轴线上，确保各个载荷作用集中。在设计负载及自身重力作用下，可以得到机械臂各部件的应力、变形云图，根据云图得到机械臂各部件竖直姿态的应力和变形量如表4所示，通过表4可以看出，旋转底座的最大应力为1.432 1 MPa，大臂的最大应力为1.214 5 MPa，肘关节最大应力为2.178MPa，小臂的最大应力为0.891 03 MPa。最大应力出现在肘关节上，最大应力位置处于肘关节与小臂的联接轴处，小臂所承受的应力最小。旋转底座的最大位移量是0.008 793 7 mm，大臂的最大位移量是0.038 593 mm，肘关节与小臂的最大位移量分别是0.004 542 8 mm、0.004 450 5 mm，摆动关节的变形最大，形变最大的位置在肘关节的右侧顶端。