《表3 ROV水动力系数(有量纲)》

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《基于Modelica语言的ROV力学系统建模与仿真》

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由图12(c）可知，流体惯性力τA对姿态角的影响更为显著，这是由于其科氏力矩阵CA中包含了不同自由度间惯性水动力系数与速度的耦合项；由图12(d）可知，粘性力τD纵向分量的数值较大，为影响ROV速度的主要因素，惯性力τA纵向分量仅在加速、减速初期产生较明显的非线性变化效应。