《表5 多机协同任务分配结果》

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《考虑协同航路规划的多无人机任务分配》

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注：任务分配情况中（，，）依次表示侦察、打击和评估的分配情况，表示分配给当前无人机，表示未分配给当前无人机；任务编号中S表示出发，E表示归航

按照仿真条件中设置的无人机属性和任务属性进行任务分配，得到如图6所示任务分配与执行结果，每架UAV具体任务分配与完成时间如表5所示。6架无人机完成20个任务的分配，全部任务完成并飞行至归航点耗时1.58h，其中UAV6耗时最长为1.58h，UAV4耗时最短为1.13h；UAV6耗时长的原因在于T9和T15侦察需求较大，所有无人机中只有UAV6能够满足其要求，而且二者距离较远，导致UAV6航程较大，耗时较长；需要注意的是T14由UAV4、UAV5协作完成，T20由UAV3和UAV6协作完成，其原因在于对该任务进行分配时，各个无人机的能力都无法单独满足。