《表1 不同采样时间下控制器的控制参数》

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《智能车辆换道控制研究》

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设计控制器A、B和C，其预测时域相同，而采样时间分别选取0.02、0.03、0.05 s，因此预测时域Tp=Np*Ts=0.6 s。为便于分析，设置控制步长与预测步长相等，具体参数见表1。仿真结果如图15所示。