《表1 Kinect所获取深度信息误差分析（mm)》

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《非规则投影屏幕的深度图获取与优化》

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将Kinect的标定结果用于图像三维信息值的反算求解，即可得到标定图像在三维空间中的分布状况。记录所获得的棋盘格标定板图像中任意角点的像素坐标（u，v），并利用Kinect的深度相机与RGB相机之间的空间旋转关系R'和空间位移关系T'求得深度相机下对应角点的像素坐标（u，v），根据相机标定原理，可以求得棋盘格标定板图像上对应角点在世界坐标系下的坐标值，进而可以求得任意两个棋盘格角点间的空间距离，并与自然状态下真实的棋盘格标定板对应角点间的距离进行对比。所使用的棋盘格标定板共有48个角点，求得平均误差。由表1可知，平均误差基本分布在0.3 mm～0.4 mm范围内。