《表2 不同Ks时系统谐振峰值、谐振频率和带宽》

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《四足机器人柔性脊柱的设计及分析》

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（2）闭环频域特性。根据式（13）即系统的闭环传递函数对系统闭环频域特性进行分析。通过Matlab建模分析，求出系统特征根和谐振峰值、谐振频率和带宽，结果如表1和表2所示。同时绘制闭环系统Nyquist图和Bode图，如图9和图10所示。