《表3 MDH模型参数修正值》

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《基于视觉的六自由度机械臂运动学参数辨识》

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本文选择第1个点作为其他点的起点（距离标定板300 mm），然后在以该点为球心的空间球（半径为75 mm，根据3.1中实验确定）上均匀选取94个测量点。标定前后总共94个测量位形上位置误差的变化情况如图7所示。表3为经过标定后运动学参数的变化值。标定前位置误差最大值为1.837 9mm，平均值为1.132 5 mm，误差标准差为0.336 5；标定后位置误差最大值为1.045 9 mm，平均值为0.528 8 mm，标准差为0.217 7 mm。