《表3 支付矩阵：基于零和博弈的PHEV制动能量回收控制策略》

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《基于零和博弈的PHEV制动能量回收控制策略》

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根据制动当前时刻车辆状态，在制动需求转矩区间内利用零和博弈模型得到支付矩阵如表3所示，求出零和问题的Nash均衡，如图5所示，并确定代价函数系数[23]。求代价函数极大值得到该时刻理想的再生制动转矩，即为兼顾回收能量与电池损耗的最优制动转矩分配点。