《表1 3种算法均匀度与耗时比较》

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《基于改进四叉树的ORB特征均匀分布算法》

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图3为3种ORB特征提取算法对同一图片的提取500个特征点的结果，图3(a）为传统ORB算法的提取结果，实验采用OpenCV3.4.1中的ORB算法作为传统提取算法，图3(b）采用Mur-Arta等改进的ORB提取算法，图3(c）采用本文改进的ORB特征提取算法，图中不同大小的圆为提取的特征点，可以看到传统ORB算法所提取到的特征分布极不均匀，集中在车身和门框等区域内，而MurArta的算法与本文算法所提取的特征均匀分布于整个图像。3种算法对于bike数据集的实验结果见表1，表1中MA算法为Mur-Arta算法的简写。