《表1 机械臂D-H参数：基于SolidWorks与MATLAB六轴机械臂动力学仿真研究》

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《基于SolidWorks与MATLAB六轴机械臂动力学仿真研究》

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本文以六轴机械臂EC66为研究对象，机械臂由基座、大臂、小臂等机构组成，采用SolidWorks建立的三维模型如图1所示。为了便于推导机械臂动力学方程，本文采用后置法。以机械臂各个关节轴的末端为坐标原点建立连杆坐标系，如图2所示。机械臂D-H参数如表1所示。