《表1 试验数据(s)：小型球形水底观测机器人设计分析与实现》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《小型球形水底观测机器人设计分析与实现》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

对机器人水下运动性能进行试验测试，记录五次试验数据求取平均值来排除随机性，试验数据如表1所示。在推进试验中，螺旋桨输出最大推力，控制机器人匀速在2.1 s内通过3 m的路径，表明新机器人最大推进速度可达到1.4 m/s，比文献[18]中BYSQ-2机器人推进速度大。对机器人水中姿态控制试验中，陀螺仪回传数据统计可以得出机器人在6 s内完成了水平180°转向动作，2 s内完成60°俯仰角控制，证明了机器人具有灵活的姿态控制能力。控制机器人滚动电动机的转速，最短时间为5.9 s通过3 m的路径，表明最大水底移动速度可达到0.5 m/s，同时还发现在低速滚动时移动速度值与机器人质量和滚动电动机转速正相关。