《表1 人工路标图块属性计算结果》

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《视觉定位中人工路标的属性提取算法研究》

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基于VC++编程实现图像预处理、图块的边缘检测、轮廓存储，图块轮廓角点提取及伪轮廓角点滤除和颜色判定。图2(a）为摄像头采集到的512*384原始图像，图中各色块属性的计算结果如表1所示，计算结果完全正确，这表明文中给出的图块形状、颜色提取方法能够满足后续模式构建的要求。