《表2 不同编队形式航程比较》

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《多无人机自适应编队协同航迹规划》

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图12展示了无人机集群（九架）自适应编队协同飞行过程图，实线表示领航无人机飞行轨迹，两个虚线框展示了两个代表性阶段的无人机协同编队飞行情况。可以看出，在狭窄区域多无人机以线性编队飞行，在宽阔区域则以形呈特定编队飞行。通过此实验进一步验证了本文方法，有效解决了多无人机数量限制、通信拓扑结构约束等方面的难题。