《表3 误差量化指标：改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法》

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《改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法》

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为了更加直观地显示本文算法的定位准确性，采用文献[33]的定量评价方法对估计轨迹与真实地面轨迹进行误差量化分析。图10是估计轨迹与真实轨迹的对比图，其中（a）、（b）、（c）和（d）分别对应表1的fr1/xyz、fr1/floor、fr2/pioneer＿360和fr2/pioneer＿slam数据序列，灰色虚线reference表示真实轨迹，带颜色的实线表示算法的估计轨迹，图右侧从红到蓝的色带，显示误差的大小程度。图11为4组数据序列的估计轨迹与真实轨迹绝对位姿误差（Absolute Pose Error，APE）随时间的变化趋势曲线，表3为误差量化指标数据，包括最大值max、最小值min、均值mean、中位数median和标准差std。