《表1 三组导航数据采用不同滤波器时导航误差统计Tab.1 Navigation error statistics of three sets of navigation data using dif

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《单兵导航多传感器信息融合自适应滤波算法》

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为验证本文提出的衰减记忆新息自适应Kalman滤波器算法，在单兵导航多源信息融合基本算法架构的基础上，对3组数据分别采用普通Kalman滤波器和自适应Kalman滤波器进行处理，比较3组数据的单兵导航终点误差，由于起点和终点重合，起点和终点坐标之差即为单兵导航终点误差。图2~图7所示为3组数据导航轨迹与GPS轨迹比较图，单兵导航轨迹起点与GPS轨迹起点一致。表1所示为3组导航数据采用不同滤波器时的终点误差统计。