《表3 粒子滤波与联合粒子滤波对比》

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通过图5与表2可以看出运用联合粒子滤波比单独使用Kalman滤波或单独使用粒子滤波，标准误差分别下降61.53%和70.18%。粒子滤波联合估计的精度要比PF和KF高，这说明联合粒子滤波在整体性能上是优于粒子滤波和经典Kalman滤波的。但无论粒子滤波还是联合粒子滤波都存在合适粒子数问题，具体分析结果见表3。