《表1 不同模型参数下两种控制系统的性能指标》
肘关节在电刺激下的运动更容易造成肌肉疲劳,这意味着关节模型参数在训练过程中会发生改变,将影响肘关节的跟踪控制。实验中通过改变神经网络模型参数模拟肌肉疲劳等内部扰动,分析比较PID与ILC算法控制FES系统的结果。随机选择神经网络模型中10%的权值参数进行变化,变化幅值分别为5%、10%和15%。测试比较两种控制系统中期望轨迹与实际轨迹的最大误差、平均相对误差和均方根误差,结果见表1。分析表1数据可知,PID控制的系统与ILC的系统中评价指标(即最大误差、平均相对误差和均方根误差)都随着模型改变参数幅值的增大而增大,但是ILC的系统与PID控制的系统相比其指标波动幅值较小,且指标明显优于PID控制的系统。
图表编号 | XD0015796600 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2018.03.15 |
作者 | 陈盛勤、李玉榕、陈军、陈建国 |
绘制单位 | 福州大学电气工程与自动化学院、福州大学福建省医疗器械和医药技术重点实验室、福州大学电气工程与自动化学院、福州大学福建省医疗器械和医药技术重点实验室、福州大学电气工程与自动化学院、福州大学福建省医疗器械和医药技术重点实验室、福州大学电气工程与自动化学院、福州大学福建省医疗器械和医药技术重点实验室 |
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