《表1 不同障碍物检测算法的平均交并比》

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《基于多波束前视声呐的水下障碍物检测及避障算法》

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在Win10 64位系统，处理器：Intel Core i3-6006U [email protected] 1.99GHz的电脑上，通过处理声呐采集到的多个序列，对各个检测算法进行了比较，我们对三个序列：水池1、水池2（声呐在水深10m的实验水池内拍摄不同的障碍物）和海洋（声呐在海洋里拍摄障碍物），分别手工标注了100帧声呐图像中的障碍物区域，并计算了各个算法处理结果与手工标注结果的平均交并比，如表1所示。各个算法对声呐图像的检测结果如图5所示，a为声呐原图；b为Otsu算法的检测结果；c为K均值聚类的检测结果；d为自适应滤波法的检测结果；e为基于类间方差及小区域抑制的障碍物检测算法的检测结果；f为手工标注结果。