《表3 基于自主移动传感器的水下管道监测算法优缺点对比表》

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《大规模无环有向管网中移动物联网监测进展》

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以上这些方案都是通过操控可自主移动的航行器来实现对管道的监测。这些航行器可经由控制中心操控，达到特定管道进行详细的检测。这些算法都是针对水下管道监测的应用场景，同时不断优化算法，达到更大的监测范围和监测精度。但是这些自主移动的航行器成本昂贵，投放的数量十分有限，只能对特定的管道分支进行监测，无法覆盖大面积的管道。另外以上方案中的机器人都未进入管道，且都只能用于水下管道的监测。以上各个算法的优缺点，如表3所示。