《表1 航迹节点与障碍物分布表Tabel 1 Path node and obstacle distribution》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《一种基于差分进化混合粒子群算法的多无人机航迹规划》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

航迹节点以及障碍物分布如表1所示，节点1为起点，节点15为终点，设定了15个航迹节点，7座建筑物以及2个威胁区域，通过算法仿真最终分别得到如图4和图5所示的2架无人机和3架无人机航迹规划。其中，7个圆柱形区域为楼房建筑障碍物，2个半球形区域为威胁区域，航迹节点在图中1~15处。