《表1 不同GNSS定位模型解算姿态参数标准差》

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《GNSS三天线远海船舶姿态测量方法》

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本文以RTKLIB为处理平台，通过使用精密星历及合理的经验模型，尽可能提高GNSS解算精度，PPP解算精度如图4所示，MBD解算精度如图5所示。将GNSS多天线计算的姿态角与Seapath320测姿数据进行比对，图6为纵摇角、横摇角、航向角对比图，其中ATT(attitude）表示Seapath320系统测量的船体姿态信息。图7为PPP、MBD解算姿态数据与Seapath 320系统测姿数据较差图。表1统计了不同GNSS解算方法计算姿态的标准差σ。