《表1 不同时间段对应的参量》

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《舰炮含钳爪回转机构的伸爪运动特性研究》

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由图2可将伸爪过程等效为图3所示以A点为原点的局部坐标系下运动过程的3个状态。图3中起始状态的AB、BC、CD和DA分别对应Ⅰ杆、Ⅱ杆、Ⅲ杆和Ⅳ杆，分别建立Axy坐标系和Auv坐标系。由图3可将伸爪过程分为两个阶段，分别对应的时间和构型等参量如表1所示，其中Ⅰ杆、Ⅱ杆、Ⅲ杆和Ⅳ杆分别对应长度为L1、L2、L3、L4.