《表2 激光束的长度和相邻两激光束的距离和阈值》

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《适应不同距离的三维激光雷达数据处理方法》

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在图9中，黑色点表示反射点，每个彩色矩形表示1个簇。由图9可以看出:当阈值较大时，k=50，易将相邻物体合并为同一类，无法检测到小的障碍物；当阈值较小时，k=5，易将1个物体错误分割为几个物体。根据离线试验结果，本文取k=25，此时聚类效果最好。此时激光束的长度和相邻两激光束的距离和阈值如表2所示。