《表2 各关节起止点：医疗转运机器人3-DOF手臂轨迹规划》

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《医疗转运机器人3-DOF手臂轨迹规划》

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使用MATLAB利用五次多项式插值方法对手臂关节运动进行仿真。首先对各个关节的运动性能进行仿真。根据表1中的关节范围确定各关节的起止点位置（如表2所示），仿真时间为4s，以0.01s为插补间隔，各关节规划曲线如图6～8所示。