《表3 本文系统所得位姿与ground truth对比结果》

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《复杂场景下视觉先验信息的地图恢复SLAM》

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表2和表3是ORB-SLAM2和本文系统分别与ground truth的对比结果。可以看出在跟踪成功时，本文设计的系统精度与ORB-SLAM2效果相当，值得注意的是，在跟踪失败时，本文系统可以恢复大部分ORB-SLAM2因跟踪失败而丢失的地图信息。