《表1 实验数据信息统计》

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《结合社会特征和注意力的行人轨迹预测模型》

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实验采用了两个公共数据集ETH[15]和UCY[16]，它们包含真实的行人轨迹和丰富的行人交互场景，每0.4s手工标记场景中行人的坐标。ETH数据集包含两个场景（ETH和HOTEL)，UCY数据集包含3个场景（UNIV、ZARA1和ZARA2）。UNIV场景包含同一场景下的两个不同的数据集，其他场景为1个。为了评估算法，采用留一法，使用上述数据集中的4个场景进行训练和验证模型，并在剩余的一个场景上进行测试。详细数据统计如表1所示。